Stabilization of a manipulator robot

Authors

DOI:

https://doi.org/10.63728/riisds.v8i1.420

Keywords:

controlator, derivate proporcional, scara

Abstract

This document compares three control algorithms using simulation applied to a SCARA manipulator robot: proportional-derivative (PD) controller, proportional-derivative controller with sliding modes (SM), and a proposed control algorithm called proportional-derivative controller with saturation (SAT). The dynamic model of the SCARA robot is described, and a reference signal is proposed. It is observed that the proportional-derivative controller with saturation has a better performance index in terms of error and speed compared to the other two controllers.

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Published

2022-12-16

How to Cite

Martinez-De-La-Cruz, D. I., Hernández-Rivera, R., & Francisco-Martínez, C. (2022). Stabilization of a manipulator robot. Revista Interdisciplinaria De Ingeniería Sustentable Y Desarrollo Social, 8(1), 334–342. https://doi.org/10.63728/riisds.v8i1.420

Issue

Vol. 8 No. 1 (2022): Revista Interdisciplinaria de Ingeniería Sustentable y Desarrollo Social

Section

Artículos

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Copyright (c) 2022 Dany Ivan Martinez-De-La-Cruz, Raúl Hernández-Rivera, Celia Francisco-Martínez

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