Estabilización de un robot manipulador
DOI:
https://doi.org/10.63728/riisds.v8i1.420Palabras clave:
controlador, proporcional derivativo, scaraResumen
En el presente documento se realiza la comparación de tres algoritmos de control mediante simulación aplicado a un robot manipulador scara; controlador proporcional derivativo (PD), controlador proporcional derivativo con modos deslizantes (SM) y un algoritmo de control propuesto denominado controlador proporcional derivativo con saturación (SAT). Se describe el modelo dinámico del robot scara, después se propone una señal de referencia, en el cual se observa que el controlador proporcional derivativo con saturación tiene mejor índice de desempeño en el error y mejor índice de desempeño de la velocidad en comparación de los otros dos controladores.
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